質問『離婚の進め方について教えてください』と弁護士の回答

離婚したいですが、当事者の話し合いだけでは親権者など決まりません。
夫はモラハラの自覚がなく、自宅で仕事しているにも関わらず、ワンオペ家事と子育てをしています。
頼まれたらやるよ、と言いつつ頼んでも理由を見つけてやりません。自分の都合のいいときだけ子どもと遊びます。
飲み会や旅行は独身時代と変わらず行き、朝帰りも当たり前です。
別居中で、保育園と仕事もの関係であまり長引かせたくありませんが、議論が進まず埒が明きません。
夫は自分のことばかりで、話しても客観的に俯瞰してみることができず、話したいことが全く伝わりません。
どう進めるのが良いですか？